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1. 它是做什么的:
(1)提供具有配电功能的电压
(2)采用旋转变压器(SIL2)技术采集8台电机的位置信息进行位置反馈
(3)获取电机的实时温度(PTC)
(4)具有自温反馈，增加热敏电子元件
(5)与控制器主机脑内mfc-dse功能数据采集卡进行数据交互
(6)在线诊断旋转变压器闭环电路是否中断
(7)对EMD或EMT进行评估，保存数据，并存储在EDS中。
此外，两个fpga(现场可编程门阵列)可用于安全双通道解析器评估和解析器数据分析。与ABB的安全链类似，ABB主要通过逻辑门实现，而kuka则由电子元件触发。有一些不同之处。FPGA是一种不同于MCU的定制电路芯片。
2、RDC接口功能说明
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序号 |
插头 |
说明 |
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1—8 |
X1—X8 |
1至8号轴的分解器接口 |
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9 |
X13 |
RDC储存卡的EDS接口 |
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10 |
X20 |
EMD |
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11 |
X19 |
KCB OUT |
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12 |
X18 |
KCB IN |
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13 |
X17 |
EMD供电电源 |
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14 |
X15 |
供电电源IN |
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15 |
X16 |
电源OUT(下一个KCB用户） |
3、RDC电路板卡LED状态
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序号 |
名称 |
标色 |
说明 |
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1 |
微控制器的电机温度 |
黄色 |
关闭 = 故障 以 1 Hz 闪烁 = 状态正常 闪烁 = 错误代码（内部） |
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2 |
RUN(运行） EthetCAT总线 |
绿色 |
关 = 初始化 接通 = 状态正常 以 2.5 Hz 闪烁 = 试运转 单一信号 = 安全运转 闪烁 = 错误代码（内部） 以 10 Hz 闪烁 = 启动 |
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3 |
KCB输入端(X18) |
绿色 |
关 = 无物理连接。网线无法插好。 打开 = 网线已插入 闪烁 = 线路上数据交换 |
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4 |
KCB输出端（X19） |
绿色 |
关 = 无物理连接。网线无法插好。 打开 = 网线已插入 闪烁 = 线路上数据交换 |
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5 |
连接EMD的KCB输出端（X20） |
绿色 |
关 = 无物理连接。网线无法插好。 打开 = 网线已插入 闪烁 = 线路上数据交换 |
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序号 |
名称 |
标色 |
说明 |
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6 |
VMT微型控制器 |
黄色 |
关闭 = 故障 以 1 Hz 闪烁 = 状态正常 闪烁 = 错误代码（内部） |
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7 |
RDC电源 |
绿色 |
关 = 无电压 开 = 有供电电压 |
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8 |
EtherCAT连接的安全协议 |
绿色 |
关 = 未激活 开 = 功能就绪 闪烁 = 错误代码（内部） |
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9 |
FPGA B集成电路 |
黄色 |
关闭 = 故障 以 1 Hz 闪烁 = 状态正常 闪烁 = 错误代码（内部） |
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10 |
FPGA A集成电路
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黄色 |
关闭 = 故障 以 1 Hz 闪烁 = 状态正常 闪烁 = 错误代码（内部） |
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11 |
配置微型控制器 |
黄色 |
关闭 = 故障 以 1 Hz 闪烁 = 状态正常 闪烁 = 错误代码（内部） |
如果两个FPGA任务相同，则对数据进行比较，然后检测比较结果。当两个FPGA数据一致时，控制系统通信正常。相反，EtherCAT中断并报告错误。
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